Mekatronik Mühendisliği Forum


BASİT BOMBA İMHA ROBOTU YAPIMI
Değerlendir:
  • 0 Oy - 0 Yüzde
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5


Konu: 92
Mesaj: 303
Cinsiyet: Erkek
Kıdem: Aug 2013




Bomba İmha Robotu polislerin en çok kullandığı robot çeşididir , paket halende bırakılan bombalara fünye yerleştirmede hayati önem taşır bu yüzden robotlar mükemmel hassasiyete sahiptirler.Bizim yapacağımız robot elbetteki gerçek bir bomba imha robotu kadar hassas olmayacak ama en azından çalışma prensibini anlayacaksınız.Model bir robot olabilir veya daha farklı gelişmiş özellikleri test etmekte kullanabilirsiniz.

Robotumuz paletli bir kit üzerinde gerçekleştirilmekte, paletli bir kit seçilmesinin nedeni zorlu arazide kolayca hareket edebilmesinden dolayı.Üzerine takılan robot kol iki eksenli ve basit bir parçadır.Sadece aşağı ve yukarı ve sağ sol hareket yapmaktadır, üçüncü servo ise tutucuyu çalıştırmaktadır.
Linki görebilmek için giriş yapmanız ya da üye olmanız gerekir.Linki görebilmek için giriş yapmanız ya da üye olmanız gerekir.
Daha fazla eksene sahip kaliteli bir robot kol monte ederseniz çok daha iyi proje elde edersiniz.Bu proje size ilham olması için paylaşılmıştır.
Linki görebilmek için giriş yapmanız ya da üye olmanız gerekir.Linki görebilmek için giriş yapmanız ya da üye olmanız gerekir.
Paletli robotun motor bağlantıları
  • Motor – İleri – Sağ = 8. pin
  • Motor – İleri – Sol = 9. pin
  • Motor – Geri – Sağ = 10. pin
  • Motor – Geri – Sol = 11. pin
Servo motor bağlantıları
  • Servo 1 > pin 5
  • Servo 2 > pin 6
  • Servo 3 > pin 7
  • Telefon programı

Kod:
#include <SoftwareSerial.h>

Kod:
#include <Servo.h>

Kod:
SoftwareSerial BT(52, 53);

Kod:
//set TX and RX on bluetooth to pin 52 and 53 respectively

Kod:
Servo servo1;

Kod:
Servo servo2;

Kod:
Servo servo3;

Kod:
char


Kod:
command;

 
Kod:
int


Kod:
motorPin = 8;

Kod:
//right side to IB - forward

Kod:
int


Kod:
motorPin2 = 9;

Kod:
//left side to IA - forward

Kod:
int


Kod:
motorPin3 = 10;

Kod:
//right side to IA - backward

Kod:
int


Kod:
motorPin4 = 11;

Kod:
//left side to IB - backward

 
Kod:
int


Kod:
pos1 = 90;

Kod:
int


Kod:
pos2 = 90;

Kod:
int


Kod:
pos3 = 90;

 
Kod:
void


Kod:
setup() {

Kod:
 

Kod:
BT.begin (9600); 

Kod:
 

Kod:
Serial.begin (9600);

Kod:
 

Kod:
pinMode(motorPin, OUTPUT);

Kod:
 

Kod:
pinMode(motorPin2, OUTPUT);

Kod:
 

Kod:
pinMode(motorPin3, OUTPUT);

Kod:
 

Kod:
pinMode(motorPin4, OUTPUT);

 
Kod:
 

Kod:
servo1.attach(5);

Kod:
 

Kod:
servo1.write(pos1);

Kod:
 

Kod:
servo2.attach(6);

Kod:
 

Kod:
servo2.write(pos2);

Kod:
 

Kod:
servo3.attach(7);

Kod:
 

Kod:
servo3.write(pos3);

 
Kod:
}

 
Kod:
void


Kod:
stop() { 

 
Kod:
digitalWrite(motorPin, LOW); 

Kod:
digitalWrite(motorPin2, LOW); 

Kod:
digitalWrite(motorPin3, LOW); 

Kod:
digitalWrite(motorPin4, LOW);

 
Kod:
}

 
Kod:
void


Kod:
forward(){ 

 
Kod:
digitalWrite(motorPin, HIGH); 

Kod:
digitalWrite(motorPin2, HIGH); 

Kod:
digitalWrite(motorPin3, LOW); 

Kod:
digitalWrite(motorPin4, LOW);

 
Kod:
 

Kod:
}

 
Kod:
 

Kod:
void


Kod:
backward() { 

 
Kod:
digitalWrite(motorPin, LOW); 

Kod:
digitalWrite(motorPin2, LOW); 

Kod:
digitalWrite(motorPin3, HIGH); 

Kod:
digitalWrite(motorPin4, HIGH);

 
Kod:
 

Kod:
}

 
Kod:
 

Kod:
void


Kod:
turnLeft() { 

 
Kod:
digitalWrite(motorPin, HIGH); 

Kod:
digitalWrite(motorPin2, LOW); 

Kod:
digitalWrite(motorPin3, LOW); 

Kod:
digitalWrite(motorPin4, HIGH);

 
Kod:
 

Kod:
}

 
Kod:
 

Kod:
void


Kod:
turnRight() { 

 
Kod:
digitalWrite(motorPin, LOW); 

Kod:
digitalWrite(motorPin2, HIGH); 

Kod:
digitalWrite(motorPin3, HIGH); 

Kod:
digitalWrite(motorPin4, LOW);

 
Kod:
 

Kod:
}

 
Kod:
void


Kod:
open() {

 
Kod:
for

Kod:
(pos3 = 110; pos3 > 40; pos3 -= 1)

Kod:
 

Kod:
{servo3.write(pos3);

 
Kod:
  

Kod:
}

 
Kod:
}

 
Kod:
void


Kod:
close() {

 
Kod:
for

Kod:
(pos3 = 40; pos3 < 110; pos3 += 1) {servo3.write(pos3); } }

Kod:
void


Kod:
antiClockwise() {

Kod:
for

Kod:
(pos2 = 90; pos2 > 0; pos2 -= 1)

Kod:
{servo2.write(pos2);

 
Kod:
  

Kod:
}

 
Kod:
}

 
Kod:
void


Kod:
clockwise() {

 
Kod:
for

Kod:
(pos2 = 0; pos2 < 90; pos2 += 1)

Kod:
{servo2.write(pos2);

 
Kod:
  

Kod:
}

 
Kod:
}

 
Kod:
void


Kod:
up () {

 
Kod:
for

Kod:
(pos1 = 50; pos1 < 180; pos1 +=1) {servo1.write(pos1); } }

Kod:
void


Kod:
down() {

Kod:
for

Kod:
(pos1 = 180; pos1 > 50; pos1 -= 1)

Kod:
{servo1.write(pos1);

 
Kod:
  

Kod:
}

 
Kod:

 
Kod:
void


Kod:
loop() {

 
Kod:
  

Kod:
if


Kod:
(BT.available() > 0) {  

Kod:
command = BT.read();  

Kod:
switch


Kod:
(command) {  

Kod:
case


Kod:
'w'

Kod:
:    

Kod:
forward();    

Kod:
break

Kod:
;  

 
Kod:
case


Kod:
'x'

Kod:
:         

Kod:
backward();    

Kod:
break

Kod:
;  

 
Kod:
case


Kod:
'a'

Kod:
:         

Kod:
turnLeft();    

Kod:
break

Kod:
;  

 
Kod:
case


Kod:
'd'

Kod:
:        

Kod:
turnRight();    

Kod:
break

Kod:
;  

 
Kod:
case


Kod:
's'

Kod:
:        

Kod:
stop();    

Kod:
break

Kod:
;  

 
Kod:
case


Kod:
'y'

Kod:
:        

Kod:
open();    

Kod:
break

Kod:
;  

 
Kod:
case


Kod:
'u'

Kod:
:        

Kod:
close();    

Kod:
break

Kod:
;  

 
Kod:
case


Kod:
'h'

Kod:
:        

Kod:
antiClockwise();    

Kod:
break

Kod:
;  

 
Kod:
case


Kod:
'j'

Kod:
:        

Kod:
clockwise();    

Kod:
break

Kod:
;  

 
Kod:
case


Kod:
'n'

Kod:
:        

Kod:
up();    

Kod:
break

Kod:
;  

 
Kod:
case


Kod:
'm'

Kod:
:        

Kod:
down();

Kod:
break

Kod:
;

Kod:
    

Kod:
}

Kod:
  

Kod:
}

Kod:
}
[Resim: 80952.gif]

[Resim: edolek.png]
C.Ü MeKaTRoNiK~

Cevapla
Teşekkür Edenler
.


Benzeyen Konular
Konu: Yazar Cevaplar: Gösterim: Son Mesaj
  Arduino İle Basit Led Kontrolü hasankoz 0 647 01-01-2017, 11:36 AM
Son Mesaj: hasankoz
  Arduino ile Basit Park Sensörü Yapımı Emre Dölek 0 1,144 06-03-2016, 20:23 PM
Son Mesaj: Emre Dölek

Foruma atla:


Konuyu görüntüleyenler: 1 Misafir

Türkçe Çeviri : MyBB Türkiye
MyBB, © 2002-2018 MyBB Group.