Mekatronik Mühendisliği Forum


Bilgisayar Kontrollü 2 Eksenli Robot Kol
Değerlendir:
  • 0 Oy - 0 Yüzde
  • 1
  • 2
  • 3
  • 4
  • 5


Konu: 4
Mesaj: 8
Cinsiyet:
Kıdem: Jul 2013

Endüstriyel otomasyonda gün geçtikçe kullanım alanı artan robot kolunun step motor kullanılarak tasarımı gerçekleştirilmiştir. Robot kollarda yaygın olarak kullanılan diğer motorlara göre Step motorların, avantajları ve dezavantajları ortaya konmuştur. Tez çalışmasında; robot kolları, step motorları ve kontrol yöntemleri hakkında genel bilgiler verilmis ve iki eksenli robot kol mekanik aksamı tasarlanmıştır. Robot kolun hareketini sağlayan step motorlar için sürücü devreleri yapılmıştır.

Bilgisayarda hazırlanan program yardımıyla robot kolun paralelport üzerinden kontrolü saglanmıstır. Koldaki üç eleman için kullanılan step motorun kontrolü PIC ile tasarlanan bir devre ile yapılmıştır. Ayrıca kullanılan step motorun Matlap Programında benzetimi yapılmış ve gerçek degerlerle karşılaştırma imkânı elde edilmiştir. Yapılan bu çalışmada Mekatronik biliminin gereği olarak makine, elektronik ve bilgisayar anabilim dallarındaki bilgilerden faydalanılmıştır. ileride hareket ve etki alanı daha geniş ve algılama yeteneği olan robot kol çalışmaları için bir alt yapı hazırlanmıştır.
Öncelikle iki eksenli bir robot kol tasarlanmıştır. Bu robot kolun hareket mekanizmasında step motor kullanılmıştır. Step motorun kontrolünde PIC ile kontrol, ve PC ile paralelport üzerinden kontrol olmak üzere iki kontrol yöntemi kullanılmıştır. Robot kolun kontrolü için akış şeması çizilmiştir. Çizilen akış şemasına göre birinci motor için PIC16F84A mikrodenetleyicisi kullanılarak bir sürücü devresi tasarlanarak bilgisayar ortamında MPLAB ve MPASM programları kullanılarak PIC16F84 için PIC ASSEMBLY dilinde programlar hazırlanmıştır.

Hazırlanan her program, ICprog yazılımı ile devresi kullanılarak PIC16F84 içerisine yüklenmiştir. Diğer iki motorun; bilgisayarda Visual Basic programlama dili kullanılarak paralel port üzerinden kontrolü sağlanmıştır. Daha sonra yine PC ile iki motorun ardışık çalışmasını sağlayan bir program hazırlanarak uygulanmıştır. Bu tezin amacı; otomasyon sistemlerinde, piyasada yaygın olarak kullanılan step motorların yapısını, genel özelliklerini, kontrol yöntemlerini, avantaj ve dezavantajlarını incelemek, ayrıca kontrolünde kullanılan üç ayrı yöntem de incelenerek robotbilim için ilerideki çalışmalara bir alt yapı sağlamaktır.





Linki görebilmek için giriş yapmanız ya da üye olmanız gerekir.
Akdeniz Üniversitesi>Kontrol ve Otomasyon Teknolojisi
Sakarya Üniversitesi>Mekatronik Mühendisliği

Cevapla
Teşekkür Edenler
(Bu mesajı son düzenleyen: 30-07-2013, 15:55 PM automation.) .
Konu: 27
Mesaj: 161
Cinsiyet: Erkek
Kıdem: Dec 2012

Yapmak istiyorum fakat cesaret edebilir miyim bilmiyorum .
İletişim : hakanbasargan@gmail.com
hakanbasargan.net

Cevapla
Teşekkür Edenler
.


Foruma atla:


Konuyu görüntüleyenler: 1 Misafir

Türkçe Çeviri : MyBB Türkiye
MyBB, © 2002-2017 MyBB Group.